室内SLAM点云的快速分割研究

作者： 汤涌 王永君 贾昀腾

摘要：建筑物内部结构和环境复杂,由此产生的噪声等影响使其无法直接运用于室外建模中已经成熟的点云分割算法.为降低噪声带来的影响,本文提出利用直方图统计法,分别对点云进行Z轴方向和X-Y轴方向上的直方图统计,从而分割出地板面,天花板面以及墙面的"候选点".以K-D树构建空间数据索引,计算点云中各点的法向量以及曲率,将"候选点"中面与面相交处曲率"突变"的点去除,利用区域生长算法分割出建筑物的地板面、墙面以及天花板面.以NavVis公司的M3三维激光扫描车获取的室内SLAM点云数据,对本文方法检验,实验结果表明该方法能有效地降低噪声带来的影响,并且可以对平面点云数据进行分割提取.

关键字： SLAM点云 室内三维建模 直方图统计 区域生长算法 点云分割

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