基于共面条件的点云配准旋转角参数求解方法

作者： 朱宁宁

摘要：针对目前Li DAR获取的点云数据配准中ICP算法迭代计算效率较低和使用标靶配准时精扫标靶费时费力等问题,提出利用扫描地物所包含的平面特征及点云数据的离散特性,通过拟合平面得到平面的单位法向量进行旋转角的求解。由于点云数据中含有误差,使用拟合平面的法向量不仅避免了对标靶的精细扫描,而且也消弱了点云误差对转换参数的影响。最后通过实例验证了本文方法的可行性与严密性。

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