基于特征点匹配及提纯的点云配准算法

作者： 黄高锋 [1] 陈义 [2] 符宏伟 [1]

摘要：针对传统的基于ICP点云配准算法配准时间长、收敛慢、需要较好初始配准等限制,本文利用现有的点云特征提取算法和描述算法,提取并匹配点云中的特征点,用RANSAC算法结合坐标转换模型剔除误匹配点对,用匹配点对在两点云中的坐标计算之间的坐标转换参数,从而实现点云的配准.相比ICP类算法,提高了点云配准的效率,同时提高了点云配准的自动化程度.

关键字： 特征点 RANSAC 特征匹配 点云配准

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