应用改进的 ICP 算法检测工业封头表面变形

作者： 王春林 [1] ; 郑德华 [1] ; 孟敏 [2] ; 谢波 [1]

摘要：由于工业封头变形使得采集到的两期点云重心不一致，受点云重心变化的干扰，传统ICP算法出现局部收敛的情况，本文提出了一种基于点对间欧氏距离计算点云加权重心的ICP改进算法。该方法通过给不同距离的点对赋予权值，变形区域的点对距离较大，赋予的权值相对小，有效地消除了变形区域的点云对重心位置的影响。实验结果表明，该方法大大提高了ICP算法的精准性，有效消除重心变化的影响，从而可以准确地检测出工业封头变形区域。

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